Etimologicamente, Ribeirãozinho vem do termo "Ribeiro" que se origina do latim "Ribeira", referindo-se pequeno rio, maior um riacho, acrescentado do sufixo diminutivo "Zinho" pequeno rio.

O Território do município de Ribeirãozinho foi amplamente movimentado no século XIX. Um dos mais notáveis sertanistas que andaram pela região foi Antônio Cândido de Carvalho, que procedia a levantamento de jazidas e diamantíferas.

Carvalho Cortou o Rio Araguaia, chegou a Itiquira, cruzou o Rio Vermelho, alcançou o Garças, descortinou a riqueza imensa que ali existia. Fez tal alarde dos predicados da região que, dentro de pouco tempo, aquele que era um dos últimos centros de atenção de aventureiros, virou um amontoado de gente, vinda de todos os lados.Procuravam riqueza farta e fácil, e que só a sorte garimpeira pode oferecer.

Mas garimpeiro se fixa a terra. Procura sempre estabelecer garimpo onde explorações anteriores determinam a existência de gemas, ou onde seja mais fácil e promissor.

Foi assim, que a partir de 1918, foi se desenhando o quadro histórico de Ribeirãozinho, com famílias vindas dos Estados de Minas Gerais e Goiás. A descoberta de ouro e diamante nos garimpos de região permitiu a fixação dessa população que posteriormente instalou pequenas propriedades rurais e comerciais.

Grande parte dos imigrantes enxergou a qualidade da terra, sua fertilidade e curvou-se diante de tanta promessa. Não tiveram duvidas, deitaram no chão as sementes da esperança. E assim aconteceu com muita gente, que iniciou a derrubada do cerrado e da mata, entregando-se ao cultivo da terra. Ao mesmo tempo desenvolvia a criação de gado nas extensas pastagens naturais, de onde brotava rios e riachos aos cântaros, fator indispensável ao bom desempenho da pecuária.

O povoado foi se firmando. Na divisão Territorial de Mato Grosso datada de 31 de dezembro de 1937, Ribeirãozinho aparecia como distrito do município de Santa Rita do Araguaia, juntamente com Lajeado, Alcantilado, Bonito, Cassununga, Itiquira e Tesouro.

Na divisão Territorial, Administrativa e Jurídica do Estado de Mato Grosso, para o qüinqüênio 1944 – 1948, fixada pelo Decreto nº 545, de 31 de dezembro de 1943, apareceu como distrito de Alto Araguaia o vilarejo de Ponte Branca, não constando Ribeirãozinho.

A condição de distrito deu-se com a Lei Federal nº 1.170 de 21 de novembro de 1958, com território jurisdicionado ao município de Ponte Branca, recém-criado.

A partir da década de setenta, com a implantação da nova fronteira agrícola brasileira – Mato Grosso – é que Ribeirãozinho despertou para a consolidação de sua comunidade.

Registrou-se então forte fluxo migratório a região. Eram novas famílias que se juntavam às pioneiras do lugar. Os novos moradores aplicavam investimentos na agricultura, proporcionando maior desenvolvimento econômico e social ao distrito.

Com o aumento de contingente populacional, da força de trabalho e determinação pelo crescimento, nasceu o sonho e idéia de emancipação política.

O município foi criado pela Lei Estadual nº 5.910, de 20 de dezembro de 1991, de autoria dos deputados José Arimatéia de Pedro Lima:

Art. 1º - Fica criado o Município de Ribeirãozinho, com Território desmembrado do Município de Ponte Branca...

Art. 2º - O Município por ora criado terá por sede o atual povoado de Ribeirãozinho, constituído-se de um só distrito, o da sede. Parágrafo Único – O Município somente será estalado com a eleição e posse do prefeito, vice e vereadores, realizada de conformidade com a Legislação Federal.